| 車輪用DCモータ | 詳細不明 推定で定格電流(500mA) 電圧3V | 2個 |
| 車輪モータ制御 | PWM（双方向回転） | 2ch |
| キック用DCモータ | 詳細不明 推定で定格電流(1.5A) 電圧3V | １個 |
| キックモータ制御 | ＤＣ制御（一方向回転） | 2ch |
| 加速度センサー | 3軸 | １個 |
| インターフェース | （無線（未定））LAN | １個 |
| CPU | H8/3069 | １個 |
キック用モーターは小学生が組み立てるようになっていて、モーターの実験用になっています。そのためか、効率がすごく悪いですね。写真奥の方にはＨ８とその下にモータードライバが実装されています。
・2008年3月6日（書き始め）
H８マイコンで車輪用モーター（２個）を制御します。またH８のD／Ａコンバータでキック速度を制御します。
・AKI-H8/3069LANボードのＨ８マイコンからPWM信号を出力し、Hブリッジ（トラ技付録2008.3月号のD級アンプはオーディオ用なので不向き）のモータードライバでDCモータを制御します。LAN経由UDPでコマンドをPCから送り実験します。右左、前進後退、スピード調整。移動距離はまだわかりません。モーターにエンコーダーが付いてませんから。Hブリッジ回路ですが、PWM信号がDuty50%でニュートラル（モーター停止）になります。
・キック用モーターは、 一方向回転とし、トランジスタ１段でドライブする。・・・と考えたのですが、１．５Ａも流すのが怖いので、まずは電源直結で実験です。
（１）UDPパケットでモータ制御コマンドを送る
必要なコマンドは
たとえば下表の通りで、[モータ選択][PWMカウント数（PWMのDuty指定）]と行います。
| モーター選択 | 右、左、両方指定 | コマンド :mR, :mL ,:mB |
| PWMカウント数 | ０〜400 | *** （***３桁数字を文字列で） |
| モーターON,OFF | ON, OFF | コマンド :ON, :OF |
（２）PWM信号を作る。
PWM信号の確認。オシロスコープやテスターがほしいですが、無い場合は、ちょっと困ってます。
右及び左モータ用PWM信号はそれぞれTIOCA0端子、TIOCA1端子としました。
センサーが付いてないので移動距離指定コマンドは後々実装します。サーボになっていないのでPWMの設定だけでは左右車輪のスピードを合わせられないことがわかりました。やっぱり サーボが必要ですね。
（３）HブリッジのDCモータードライバ
モータの定格電流（不明）を超えないように、まず300mA程度で動かしてみます。
MESを使う場合の注意点などは
こちらを参照ください
・2008年3月8日（書始め）
本体を移動させます。ジョイスティックのような制御できる操作盤がほしいところですが、ここでは、パソコン上にVB(express 2005)でＵＤＰパケットを送りテストプログラムを作りました。右、左旋回、前進（高速、中速、低速）、後進（バック）、キックモータＯＮ，ＯＦＦなどの動作ができます。とりあえず、時間を管理（ＶＢプログラムのタイマーで）して動作をプログラミングしてみます。
単なるリモコン(ワイヤレスがほしい、コードが長いのは問題)のように見えてしまい、ロボットと呼ぶにはまだ早いようです。とりあえず動かします。
写真クリックで動画が見られます。
・2008年3月8日（書始め）
加速度センサーをつけてみます。
直線、進路変更、加速、減速停止、バックがどのようにできるのか、確認します。
・2008年3月8日（書始め）
完成目標