1. 自由研究に戻る

1. １、(STM32F103)の学習
2. ２、加速度センサー
3. ３、傾斜計
4. ４、開発環境、ARM側ソフトウェア

（写真１）クリックで動画が見られます。

・2008年5月20日（書き始め）その後遅延しています

付属の加速度センサーと付属ソフトウェアを使って、ロボットの加速度を測定してみます。モーター制御などはしていません。
付録のSTM32に書き込まれているVirtualCOMPortをいったん消してしまうと、再度書き込みに苦労します。DWM５月号は説明不足ということなので、 参考記事があります。書かれているとおりに実行し、動きました。Acc3_V5_gainer\project\RVMDK\VirtualCOMPort.Uv2のプロジェクトには加速度センサー読み込み関数が組み込まれています。 助かりました。 念のため、DWM６月号P52に書かれている（５）割り込みテーブルの移動については、そのままプログラムの中に追記しました。
PCへの加速度データ取り込みはVBプログラムを作成し、データ処理はEXELで行います。Gainerは使っておりません。
（写真１）を動かしたとき（動画）の加速度をPCへ取り込んでみました。

 　
/*******************************************************************************
* Function Name  : main.
* Description    : Main routine.
* Input          : None.
* Output         : None.
* Return         : None.
*******************************************************************************/
void main(void)
{
#ifdef DEBUG
  debug();
#endif
  
  Set_System();
  Set_USBClock();
  USB_Interrupts_Config();
  Led_Config();
  Channel_Config();
  USB_Init();
  Led_RW_ON();
  
  // NVIC init	  ajima
#ifdef  EMB_FLASH
  /* Set the Vector Table base location at 0x20000000 */
  NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0);
#else  /* VECT_TAB_FLASH  */
  /* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */
  NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x3000);        /*   ********* 　　追加　offset記述 */
#endif
 
  sendFlg = 0;
  
  while (1)
  {
    if (count_out != 0)
    {
      checkCommand();
      count_out = 0;
    }

    switch( mode )
    {
      case 'G':
        if(sendFlg > 0)
        {
          delay(CNT_DELAY);
          GAINER_To_USB_Send_Data(); /*8bit A/D value controled */ 
        }
        break;
      case 'A':                                 /*  コマンド 'A'で　加速度データ送信が始まります */
        delay(CNT_DELAY);
        ACC_To_USB_Send_Data(); /* 12bit A/D value */ 
        break;
      default:break;
    }
  }
}


 また 　hw_config.cのACC_To_USB_Send_Data()は加速度データX,Y,ZをUSBポートに転送する関数です

/*******************************************************************************
* Function Name  : ACC_To_USB_Send_Data.
* Description    : send the data as Accelerator.
* Input          : None.
* Return         : none.
*******************************************************************************/
void ACC_To_USB_Send_Data(void)
{
  u16 x, y, z;
    
  x = ADC_RegularConvertedValueTab[0];
  y = ADC_RegularConvertedValueTab[1];
  z = ADC_RegularConvertedValueTab[2];

  sprintf((char*)buffer_in, "%d,%d,%d,\r", x, y, z);
  count_in = strlen((char*)buffer_in);
  
  UserToPMABufferCopy(buffer_in, ENDP1_TXADDR, count_in);
  SetEPTxCount(ENDP1, count_in);
  SetEPTxValid(ENDP1);
}  　

５、VBソフトウェア